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机器人使用减速机的原因

来源:暂无 浏览量:载入中... 发布时间:2019.03.30


机器人使用减速机的原因一般有两点,一个是提扭矩,另一个是提控制分辨率和闭环精度。

转子转速比直驱高49——本来工业机器人的关节转速就不高一般都是每秒一两转,额定100mNm的电机轻松跑6k/min,白不转那么快。要是嫌转的不够快? 好说,提电压呗,只要轴承和转子撑得住。
     
重量提高到原来3——举个例子 maxon EC45相当厚的那个电机,额定转矩83mNm,110gmaxon EC90,额定转矩560mNm, 600g。维持相同扭矩时,发热功率是不加减速机的1/2500。 其实不是说额定100mNm的电机干不到5Nm,往死里提电流就好了,就是电机会比较烫撑不了几秒就得冒烟就算上了水冷电费也会比较多。 一个普通5k线的光电码盘就能实现1。44mdeg的角度分辨率。当然如果你钱多上正余弦编码器使劲细分也可以。 或者是一个51000步的步进电机可以做到7.2mdeg的分辨率 (没错我说的就是东方电机的33步进+50:1的谐波)。分辨率高的好处是转速控制可以更精确,由于量化造成的阶跃产生的高频分量变得很小,控制更加平滑。由于有个50:1的大的减速比,减速机出轴受到扰动传递到电机端就比直驱缩减了37dB,使得闭环精度在减速机出轴显得更高。同时转子等效的转动惯量提高到了2500倍,使得控制环路的滞后环节受转子惯量占主导,而转子由于直接受电磁力的驱动从而没有由于刚度造成的扭矩滞后,比直驱要好控。

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